Castelo referenciado pela primeira vez em 960 no testamento de D. Flâmula que deixa a povoação ao Mosteiro de Guimarães. Em 1145 houve a concessão de foral por D. Fernão Mendes de Bragança e a doação do castelo aos Templários. Entre 1174/1176 o castelo foi reedificado pelo Mestre Templário D. Gualdim Pais.